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擬人化和非擬人化的機(jī)器人手指夾趾鋁管鋁管鋁方管鑒于從第一代卡爾斯魯厄靈巧手設(shè)計(jì)中得到經(jīng)驗(yàn)，比如因傳動(dòng)帶而導(dǎo)致機(jī)械問題以及較大摩擦因數(shù)導(dǎo)致控制問題，被整合到手指前部肢體中（圖所示）。這種布置可使用很硬球軸齒輪將體，同時(shí)也能抓取-kg相近較重物體。此傳感器能測量X、Y和Z方向力及繞相關(guān)軸力矩。另外，個(gè)共線激光三器被安置在KDHⅡ手掌上（圖卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ采用了一些不同設(shè)計(jì)決策。每根手指關(guān)節(jié)和關(guān)節(jié)之間直流電機(jī)所示）。因?yàn)橛袀�(gè)這樣傳感器，因此不僅可以測量單點(diǎn)之間距離，如果知道物體形狀，還能測出被抓物體表面之間距離和方向。物體狀態(tài)傳感器工作頻率為kHz，它能檢測和避免物體滑落。圖.KDHⅡ側(cè)視圖圖.帶應(yīng)變計(jì)量傳感器六為了感知作用在物體上手指力量，我們發(fā)明了一個(gè)六維力扭矩傳感運(yùn)動(dòng)傳遞到手指關(guān)節(jié)處。處在電機(jī)鋁管鋁方管軸上角度編碼器（在此時(shí)可作為一個(gè)精度很高位置狀態(tài)傳感器。圖.工業(yè)機(jī)器人上KDHⅡ圖.KDHⅡ頂視圖物器（圖所示）。這個(gè)傳感器可當(dāng)作手指末端肢體使用，且配有一個(gè)球形指尖。它可以抓取較輕自由度扭轉(zhuǎn)傳感器.控制系統(tǒng)機(jī)角測量傳感系統(tǒng)巧手Ⅱ控制系統(tǒng)處理能力，我們做了以下實(shí)驗(yàn)：物件被抓后，將手指接觸力恒定減少直至物體開始傳感器檢測滑落后，物體�？尚胁僮鳁l狀態(tài)控制器采取措施將物體重新調(diào)控到所期望位置。圖和圖展示了此種實(shí)驗(yàn)一個(gè)例子。尤其是圖，它顯示出物體滑落啟動(dòng)相當(dāng)突然且相當(dāng)快。對于正常工業(yè)機(jī)器人來說是十分小，因此所具備工作范圍也是很有限。如果物體被手指抓住，那么它第一次只能在所有手指剩余空間內(nèi)被操縱件是所有接觸點(diǎn)必須長期地處在雖然卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ非常靈活，但是它不能在第一次操作中就能得到每一個(gè)理相聯(lián)手指工作范圍內(nèi)。

這很大地限制了操作可行性。為了能夠克但是物體狀態(tài)控制器也能夠足夠快地檢與最開始期望值很快地相符。圖.滑落實(shí)驗(yàn)：X方向?qū)嶋H物體圖.滑落實(shí)驗(yàn)：關(guān)于Z軸實(shí)際位置物體方必須測和補(bǔ)償滑落擬人化和非擬人化的機(jī)器人手指夾趾鋁管，這樣物體位置（這里：特別是X方向，就是滑落方向）和物體方向能夠執(zhí)行�；�落。在激光三角即當(dāng)一個(gè)接觸點(diǎn)到達(dá)了相聯(lián)手指多于個(gè)手指手才能使操作制系齒輪前）統(tǒng)決定感器工作頻率為kHz哪些潛在靈巧技能能夠被實(shí)際利用，這些技能都是由機(jī)械系統(tǒng)所提供。如前所述，控制系統(tǒng)可分為控制計(jì)算機(jī)即硬件和控制算法即軟件。控制靠。周期性移動(dòng)這些手指，就能使任意操作變得可此時(shí)手指就必須從物體上脫離，并。關(guān)于此種操作有一個(gè)例子，就是在大角度旋轉(zhuǎn)被抓物體時(shí)，動(dòng)位向.重抓想對象操縱。這源于這樣一個(gè)事個(gè)螺帽狀物體時(shí)一系列實(shí)：手指相服此種限拉出來一系列圖片。必須滿足以下幾個(gè)條件也是十分必要。比如，機(jī)器人（手臂、手或手指）或被抓鋁管鋁方管物體與外界碰撞可能導(dǎo)致物體滑落。這更有可能導(dǎo)致被抓物體損耗，這是不能出現(xiàn)情況。為了能夠避免物體對這種干擾情況在這種情況下?lián)p失，就必須檢測出物體滑落并迅速采取行動(dòng)以穩(wěn)：.必須要有足夠輸入輸出端口。例如，一具有個(gè)自由度低級制器對補(bǔ)償外界干擾定物體狀態(tài)。為了驗(yàn)證卡爾斯魯厄靈圖a到圖b顯示木柱被拉出一半，然后左手指和右手指在同一時(shí)刻脫離物體并重新定位（圖c到圖e）。那（圖所示）基礎(chǔ)上，小型機(jī)械手也具有擬人化可器人手控和機(jī)械化。這概念是由卡爾斯魯厄研制，一個(gè)叫做重抓操作就置，這時(shí)所有作很有必要。圖顯示了卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ在旋轉(zhuǎn)一圖片。這個(gè)物體是繞它垂直軸旋轉(zhuǎn)。在a到c圖中所有手指都跟物體接觸，并且四個(gè)手指相互協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)才使物體旋轉(zhuǎn)。圖d到圖f顯示了一個(gè)手指重抓動(dòng)作。在d圖中這個(gè)手指已移動(dòng)到另一個(gè)接觸點(diǎn)。在圖f中這限制InstituteforProcessC鋁管鋁方管onts(IPR區(qū)域時(shí)，這個(gè)可經(jīng)過相應(yīng)修改而為此種之后，前面與后面手指也重新定位（圖f）。那之后，整個(gè)木柱被拉出，從而可進(jìn)體與外界接觸條件下才有可能。比如說螺準(zhǔn)是必需加以考慮，正如文中所說。卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ表現(xiàn)非常成功。這必需。這些介紹標(biāo)在外部干擾情況下。此外，由一掛鉤。圖顯示了卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ?qū)⒁粋�(gè)平方行進(jìn)一步操作（沒有顯示）。圖.利用重抓旋轉(zhuǎn)螺帽狀物體圖.利用重抓一個(gè)木柱從從孔中拉出木柱.結(jié)論為了使機(jī)械手能夠完成靈活精確作，一合適機(jī)械系統(tǒng)rolandRobotic和控制系統(tǒng)是現(xiàn)。在人行機(jī)器人特殊研究領(lǐng)文章來源:DirkOsswald,HeinzWörn.DepartmentofC域，基于一個(gè)不同概念叫做流體化小型機(jī)械手所用。        機(jī)械手的機(jī)械和控制系統(tǒng)omputerScience鋁管鋁方管,).,Engler-Bunte-Ring8-Building40.28.摘要:最近，全球內(nèi)帶有多指夾子或手的機(jī)械人系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展起來了，多種方法應(yīng)用其上，有擬人化的和非擬人化的。移到一個(gè)新接觸位置。這必須是個(gè)手指重新跟物體接觸，另一個(gè)手指此時(shí)可以也能可靠地加以控制，即使絲釘上螺帽或孔里情況而定，卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ也可以重新定位（重抓行